Monaco fu abitato fin dalla preistoria, ma su soprattutto grazie al rifugio naturale costituito dal sito per le navi nei confronti del vento d'ovest che l'area fu popolata dai Fenici che le diedero il nome di Monoike e successivamente dai Greci e dai Romani, che la chiamarono Portus Herculis Monoeci.
L'8 gennaio del 1297 inizio il governo di Monaco da parte della famiglia Grimaldi, quando Francesco "Malizia" Grimaldi travestito da monaco conquistò la fortezza costruita nel 1215 dai genovesi; nel 1314 Monaco diventò ufficialmente proprietà dei Grimaldi che la governano fino ai giorni nostri, con la sola interruzione della Rivoluzione Francese e del successivo Impero Napoleonico (1793-1814). Dopo un iniziale protettorato spagnolo, Monaco con il trattato di Peronne del 1643 fu un protettorato francese e dopo la l'impero napoleonico divenne un protettorato del regno sardo-piemontese.
Nel 1848 le città di Mentone e Roccabruna dichiararono la propria
secessione dal Principato, dichiarandosi "Città libere" ed
adottando il tricolore italiano. Quando Nizza e Savoia vennero cedute alla
Francia nel 1860, dopo gli Accordi di Plombieres, le due città furono
acquistate da Napoleone III di Francia per 4 milioni di franchi d'oro da
Carlo III di Monaco (20 giugno 1856 - 10 settembre 1889). Questo comportò
una perdita di circa l'80% del territorio del Principato, che costituiva la
sua parte più ricca con coltivazioni di ulivi, limoni e peschi. Per
compensare questa perdita, si iniziò una politica di sviluppo turistico,
anche approfittando della costruzione di una linea ferroviaria e di una
strada carrozzabile. Venne creato il casinò, dapprima sulla Rocca e poi
sull'altipiano delle Spelonghe, in seguito rinominato Monte-Carlo in onore
di Carlo III.
I successoi di Carlo III furono il figlio Alberto, dedito all'oceanografia e
che istituì il Rally di Mote-Carlo, Luigi II, che durante la seconda guerra
mondiale subì l'occupazione italiana prima e quella tedesca poi, ed il
principe Ranieri III (1924-2005). Quest'ultimo, salito al trono nel 1949 e
sposato nel 1956 con l'attrice Grace Kelly, trasformò profondamente il
principato, aumentandone il territorio del 40% grazie allo sviluppo delle
aree di Larvotto, Portier e Fontvielle. Alla sua morte, avvenuta il 6 aprile
2005, gli successe il principe è Alberto II, nato nel marzo del 1958, che
ha giurato il 12 luglio 2005.